１．概説

音声入力のエコー（音声出力から再生された音声を収音する）を防ぐためのコンポーネントです。

音声出力信号からエコー成分を推定し、音声入力で収音したデータから推定したエコー成分を削除します。

推定にはLMS(Least Mean Square)適応フィルタを使用しています。

２．動作環境

当RTCの動作に必要な環境を表2-1に記します。

表2-1 動作環境詳細表

区分	要求環境	参考
動作OS	Linux Ubuntuバージョン１０.０４以上を推奨	Ubuntu Linux バージョン8.04以前での動作未確認
	Windows XP ｓｐ３以上を推奨	Windows2000以前での動作未確認 （Kinectを使用する場合、SDKの仕様により Windows７以上が必要）
OpenRTM	OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE(C++)	OpenRTMの動作に必要なパッケージを含む
ライブラリ	libspeex

３.コンポーネントのインストール方法

EchoCanselerコンポーネントはopenhriaudioパッケージに含まれます。コマンドラインで以下のコマンドを入力してくださ い。

上記コマンドを入力する前にapt-sourceの設定が必要で す。以下のコマンドでリポジトリ登録が可能です。既に登録済みであれば必要ありま せん。

パッケージマネージャからのインストールはチュートリアルの「step1 インストール」を 参照してください。

４.コンポーネントの起動方法

コンフィグレーションファイル（ファイル名：rtc.conf）を用意し、カレントディレクトリを同ファイルのあるフォルダへ移動してOpenHRIAuidoManagerを起動します。

OpenHRIAuidoManagerの実行コマンド

（OpenHRIAuidoManagerのショートカットを作成して、リンク先に-dオプションを追加することで直接起動できます。）

メニューからEchoCanselerを選択してください。

５．入出力ポート情報

各入出力ポートのイメージを図5−１に示します。

図 5-1 入出力ポートイメージ図

５．１．データポート

データポートの詳細を表5.1-1に記します。

表5.1-1 データポート詳細一覧表

入出力	ポート名	データ型	説明
入力	AudioDataIn	TimedOctetSeq	AudioInputコンポーネントで録音した音声データ入力
	ReferenceAudioDataIn	TimedOctetSeq	AudioOutputコンポーネントで再生している音声データ入力
出力	AudioDataOut	TimedOctetSeq	AudioInputコンポーネントで取得した音声データからエコー成分を除去した音声データ出力

６．コンフィグレーションパラメータ情報

コンフィグレーションパラメータの設定はありません。