１．概説

標準音声出力デバイスに入力データを渡し、PulseAudioライブラリを使用して音声を再生します。

本コンポーネントは、ubuntu9.04以前のバージョンでは、正常動作しません。PortAudioライブラリを用いたコンポーネントを使用してください。

２．動作環境

当RTCの動作に必要な環境を表2-1に記します。

表2-1 動作環境詳細表

区分	要求環境	参考
動作OS	Ubuntu Linux バージョン9.10以降を推奨	Ubuntu Linuxバージョン9.04以前での動作未確認
OpenRTM	OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE(C++)	OpenRTMの動作に必要なパッケージを含む
PulseAudio	pulseaudio 0.9.21以上を推奨	pulseaudio 0.9.20以前での動作未確認 開発用にはdevelopment files（libpulse-dev）が必要です。

３.コンポーネントのインストール方法

PulesAudioOutputコンポーネントはopenhriaudioパッケージに含まれます。コマンドラインで以下のコマンドを入力してくださ い。

上記コマンドを入力する前にapt-sourceの設定が必要で す。以下のコマンドでリポジトリ登録が可能です。既に登録済みであれば必要ありま せん。

パッケージマネージャからのインストールはチュートリアルの「step1 インストール」を 参照してください。

４.コンポーネントの起動方法

コンフィグレーションファイル（ファイル名：rtc.conf）を用意し、カレントディレクトリを同ファイルのあるフォルダへ移動してOpenHRIAuidoManagerを起動します。

OpenHRIAuidoManagerの実行コマンド

（OpenHRIAuidoManagerのショートカットを作成して、リンク先に-dオプションを追加することで直接起動できます。）

メニューからPulseAudioOutputを選択してください。

５．入出力ポート情報

各入出力ポートのイメージを図5−１に示します。

図 5-1 入出力ポートイメージ図

５．１．データポート

データポートの詳細を表5.1-1に記します。

表5.1-1 データポート詳細一覧表

入出力	ポート名	データ型	説明
入力	AudioDataIn	TimedOctetSeq	出力する音声データ入力
出力	AudioDataOut	TimedOctetSeq	出力中の音声データ

TimedOctetSeq：バイトデータの配列

６．コンフィグレーションパラメータ情報

各コンフィグレーションパラメータの詳細を表６-1に記します。

表6-1 コンフィグレーションパラメータ詳細一覧表

名前	データ型	デフォルト値	設定範囲	反映タイミング	説明
OutputSampleRate	int	16000	0以上	アクティブ時	入力音声のサンプリング周波数を設定します。
OutputSampleByte	string	16bit	8bit,16bit, 24bit, 32bit	アクティブ時	入力音声のフォーマット（ビット深度）を設定します
OutputChannelNumbers	int	1	1以上	アクティブ時	入力音声のチャンネル数を設定します。１の場合モノラル、２の場合ステレオになります。
DelayCount	int	0	0以上	アクティブ時	音声バッファ数を設定します。 音声が途切れて再生される場合などに増加させてください。

（注）OpenRTM-1.0.0では、コンフィグレーションパラメータは常時変更可能だが、コンフィグレーションパラメータの変更が反映されるのは、上表内に記述のタイミング時のみである。